由于變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)算法簡單，響應(yīng)速度快，對外界噪聲干擾和參數(shù)攝動具有魯棒性，在機器人控制領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用，也有學(xué)者將滑模變結(jié)構(gòu)方法應(yīng)用于空間機器人控制。變結(jié)構(gòu)控制作為非線性控制的重要方法近年來得到了廣泛深入的研究 ，其中一個重要的研究分支是抑制切換振顫，這方面已取得了不小的進展，提出了等效控制、 切換控制與模糊控制的組合模糊調(diào)整控制方法，其中等效控制用來配置極點，切換控制用來保證不確定外擾存在下的到達過程，模糊調(diào)整控制則用來提高控制性能并減少振顫.研究了一類非線性系統(tǒng)的模糊滑模變結(jié)構(gòu)控制方法，設(shè)計了滑模控制器和 PI控制器的組合模糊邏輯控制器，充分發(fā)揮了各控制器的優(yōu)點。提出了基于有限時間機理的快速 Terminal 滑模控制方法并給出了與普通 Terminal 滑模控制性能的比較。設(shè)計了針對參數(shù)不確定與外干擾的非奇異滑模控制方法 ，并提出了分等級控制結(jié)構(gòu)以簡化控制器設(shè)計。公司網(wǎng)址：www.www.dztqd.net